Dryosaurus era affine a
Hypsilophodon, ma molto più grande, poiché quest'ultimo era lungo solo dai 3 ai 4 metri. Aveva gambe lunghe e robuste e forti braccia; queste avevano cinque dita, i piedi solo tre dita (mentre Hypsilophodon ne aveva quattro).
Dryosaurus correva veloce sulle zampe posteriori; la coda, rigida, poteva essere usata per equilibrarsi. Probabilmente per mangiare le piante si aiutava anche con le mani. Aveva molari dalle creste taglienti; e probabilmente aveva anche una sorta di "tasca" guanciale in cui immagazzinava il cibo mentre lo masticava accuratamente.
Dryosaurus aveva occhi grandi con un osso speciale nella parte superiore per sostenere il globo oculare e la pelle che circondava l'occhio stesso. È noto da molti scheletri e crani ritrovati in Africa e nell' America settentrionale, il che costituisce un'ulteriore conferma che 140 milioni di anni fa queste parti del mondo erano unite. Dryosaurus visse assieme coi noti sauropodi
Apatosaurus,
Brachiosaurus e
Diplodocus; con gli stegosauri Stegosaurus e Kentrosaurus; e coi carnivori
Allosaurus,
Coelurus e
Elaphrosaurus.
