Staurikosaurus era un dinosauro primitivo a due gambe. Lungo circa 2 metri, dal corpo leggero e agile, testa piuttosto grossa. I denti mostrano che probabilmente mangiava carne. Staurikosaurus aveva lunghi arti posteriori e braccia più corte, tutti con cinque dita, carattere di primitività. Aveva forse rapporti di affinità coi primi celurosauri.

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