Hylaeosaurus è il più antico anchiloosauro ben conosciuto. Si hanno notizie di ritrovamenti più antichi anchilosauri del medio e tardo Giurassico inglese, ma sono noti solo da strane placche e spine della corazza. Hylaeosaurus è conosciuto da scheletri parziali, ma più spesso se ne è trovata la corazza. Hylaeosaurus era lungo circa 6 metri e aveva una corazza irta di spine sporgenti all'infuori e verso l'alto, sul dorso e sulla coda. Il sommo del capo era spesso e osseo. È stato il terzo dinosauro ad essere classificato, dopo Megalosaurus e Iguanodon. Nel 1833 uno scheletro del Sussex (Inghilterra sudorientale) venne chiamato Hylaeosaurus dal dr. Gideon Mantell, che aveva dato nome anche al primo Iguanodon. Il nome "sauro dei boschi" deriva dal fatto che il fossile proveniva dalla foresta di Tilgate, nel Sussex. Sfortunatamente venne trovata solo la metà anteriore dello scheletro, ancor oggi incastrata in un masso calcareo nel British Museum. Le gambe e la corazza sono state ricostruite in base a ipotesi basate sullo studio di Polacanthus, pure dell'inizio del Cretaceo inglese, che è chiaramente suo stretto affine. Infatti alcuni studiosi hanno avanzato l'ipotesi che entrambi siano il medesimo tipo di dinosauro.

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