Stegosaurus prese nome nel 1877 da uno scheletro incompleto proveniente dal Colorado (USA). Aveva un piccolo cranio allungato e il cervello aveva le dimensione di una noce. I denti piccoli, smussati e sottili, erano disposti nella parte posteriore della mascella, mentre mancavano nella parte anteriore. Stegosaurus aveva piccole placche piatte sul collo e placche più grandi romboidali sul dorso e sulla parte basale della coda. Queste placche erano di norma disposte su due file, ma di recente si è supposto che ne esistesse una sola fila, o anche che sporgessero lateralmente come uno scudo protettivo sopra il dorso. All'estremità della coda Stegosaurus aveva quattro lunghe spine. Gli arti anteriori erano molto corti, lunghi solo la metà dei posteriori.

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