Di Kentrosaurus, un grosso dinosauro armato di placche e di spine, sono stati ritrovati alcuni buoni scheletri in Tanzania, nel famoso sito di Tendagaru, durante gli scavi condotti dai tedeschi tra il 1909 e il 1912. Questi scheletri furono poi mandati al Museo Humboldt di Berlino. Purtroppo oggi non sono più visibili perché sono andati forse distrutti nei bombardamenti della Seconda Guerra Mondiale. Kentrosaurus era piuttosto simile a Stegosaurus che viveva nello stesso periodo nell'America settentrionale, benché ne differisse nella corazza più primitiva, simile a quella di Lexovisaurus. Kentrosaurus aveva piccole placche piatte sul collo e spalle, e coppie di lunghe, strette spine sul dorso e sulla coda. Aveva anche una lunga spina sui fianchi che sporgeva lateralmente, leggermente volta all'indietro. Non si conosce quasi niente del cranio, ma sembra che la testa somigliasse a quella di Stegosaurus.

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