Dacentrurus è uno dei più antichi stegosauri ma è conosciuto solo da strane ossa ritrovate in Inghilterra, Francia e Portogallo. Dacentrurus aveva una serie di coppie di spine sul dorso, ma forse nessuna placca. Alcune delle ossa trovate rivelano affinità con lo Stegosaurus. Le prime ossa di Dacentrurus furono trovate in Inghilterra attorno al 1870. E queste furono in assoluto i primi resti di uno stegosauro ritrovati in tutto il mondo; le placche e le spine della corazza rivelarono che era stato scoperto un nuovo gruppo di dinosauri. Furono descritti da Richard Owen nel 1875 e dapprima ebbero il nome di Omosaurus armatus. Più tardi il nome venne cambiato in Dacentrurus, poiché il nome di Omosaurus era già stato dato da Joseph Leidy nel 1856 ad un diverso animale.

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